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低惯量高承载的腿部结构及应用其的足式机器人
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专利号
2021106226213
专利类型
发明
申请日
2021-06-04 00:00:00
公开日
2021-09-07 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
B62D57/032
技术领域
B-作业；运输
申请人/权利人
华中科技大学; 上海大学
摘要
本发明属于机器人相关技术领域，并公开了一种低惯量高承载的腿部结构及应用其的足式机器人。该腿部结构包括胯部连接器、骨盆总成、膝关节电机、髋关节电机、侧摆关节电机和腿连杆，其中：胯部连接器同时与上述三个电机的定子连接，该三个电机的转子分别与骨盆总成连接，侧摆关节电机与髋关节电机同轴相对，膝关节电机轴线与这两个电机的轴线垂直，髋关节电机驱动大腿连杆转动，膝关节电机驱动小腿连杆转动，侧摆关节电机驱动腿连杆