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一种应用于机械臂操控的三维虚拟力场视觉增强方法
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专利号
2021116230465
专利类型
发明
申请日
2021-12-28 00:00:00
公开日
2022-03-04 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
B25J9/16
技术领域
B-作业；运输
申请人/权利人
华中科技大学
摘要
本发明属于机器人遥操作相关技术领域，更具体地，涉及一种应用于机械臂操控的三维虚拟力场视觉增强方法。该方法包括下列步骤：S1在机械臂的运动空间中计算该机械臂末端受到的势场合力；S2在虚拟空间构建一个三维虚拟球体，并对其表面进行网格划分，球心等效为机械臂末端的质心，将质心受到的合力作用在对应方向的网格节点，球体表面其它节点处赋予的力按照预设规则获得，并产生位移；S3将三维虚拟球体采用增强现实技术映射到