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机器人重力位姿分解的关节误差离线补偿方法、系统及终端
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专利号
2021115446532
专利类型
发明
申请日
2021-12-16 00:00:00
公开日
2022-03-04 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
B25J9/16
技术领域
B-作业；运输
申请人/权利人
华中科技大学
摘要
本发明属于机器人技术领域，公开了一种机器人重力位姿分解的关节误差离线补偿方法、系统及终端，在工作空间中生成均匀的随机点，然后使用非对称样条差值法得到训练集轨迹，通过在机器人上实际运行得到运动时对应的关节实际位置；将得到的机器人关节理论位置使用非线性处理提取其运动特征，并将末端的负载分解至每个关节，计算得到运行该轨迹时的关节误差；根据构建深度学习模型，对关节跟踪误差进行训练；使用训练好的模型对需要补