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一种可在线插补的机器人小线段轨迹局部光顺方法及系统
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专利号
2021114818843
专利类型
发明
申请日
2021-12-06 00:00:00
公开日
2022-01-28 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
G05B19/41
技术领域
G-物理
申请人/权利人
华中科技大学
摘要
本发明属于机器人轨迹光顺与插补技术领域，公开了一种可在线插补的机器人小线段轨迹局部光顺方法及系统，输入机器人小线段加工命令；分别进行刀尖位置与刀具方向的光顺与样条控制点计算；根据光顺最大误差容许值计算控制点增量，通过样条缩短获得刀尖位置与刀具方向的非对称样条光顺；根据刀具方向与刀尖位移的运动同步要求调整控制点增量，并在剩余直线段插入B样条直线；计算样条弧长及刀具路径长度；对光顺后的轨迹进行几何分块