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一种基于球关节电机的六维力反馈装置
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专利号
2021112992084
专利类型
发明
申请日
2021-11-04 00:00:00
公开日
2022-01-28 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
B25J9/00
技术领域
B-作业；运输
申请人/权利人
华中科技大学
摘要
本发明提供了一种基于球关节电机的六维力反馈装置，属于力反馈装置领域，用于给操作者的手提供三个正交方向的作用力及三个正交方向的作用力矩，使操作者具有真实的力觉反馈。其中，并联机械臂机构具有三个线性自由度，并能够提供三维反馈力；球关节电机具有三个转动自由度，并能够提供三维力矩。通过两种机构混联，整体系统具有六自由度运动，并能够提供解耦的三维力和三维力矩。