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基于势场法多约束的机器人铣削加工姿态规划方法和系统
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专利号
2021101115784
专利类型
发明
申请日
2021-01-27 00:00:00
公开日
2021-05-25 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
B23C3/00
技术领域
B-作业；运输
申请人/权利人
华中科技大学
摘要
本发明公开了一种基于势场法的多约束机器人铣削加工姿态规划方法和系统，属于铣削加工制造领域。本发明通过将几何物理约束转化为虚拟势场，使得被约束量在虚拟势场产生的排斥力矩的作用下，远离约束边界，从而使得生成的姿态轨迹满足几何物理约束。本发明综合考虑了机器人的冗余角与末端执行器的前倾侧倾角，进一步提高了加工质量。考虑该因素后，应用生成的轨迹进行铣削加工，加工精度有明显提高。本发明提出一种新势场函数，通过