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一种七自由度机器人的运动学反解方法
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专利号
2020115288252
专利类型
发明
申请日
2020-12-22 00:00:00
公开日
2021-04-13 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
G05B17/02
技术领域
G-物理
申请人/权利人
华中科技大学
摘要
本发明属于机器人运动学求解方法领域，具体涉及一种七自由度机器人的运动学反解方法，包括：将机器人腕部空间位置转化到在人体上肢运动链外部模型中以人体肩关节转动中心所建立的球坐标系下表达，得到腕部外部坐标三个参数并输入内外部坐标映射模型，得到在人体上肢运动链内部模型中以人体肩关节转动中心所建立的内部坐标系下的内部坐标四个参数；在全局空间坐标系内由内部坐标四个参数计算得到肘部空间位置，结合七自由度机器人运