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一种三自由度磨抛装置及其力位耦合控制方法
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专利号
2020105444254
专利类型
发明
申请日
2020-06-15 00:00:00
公开日
2020-10-30 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
B24B19/00
技术领域
B-作业；运输
申请人/权利人
华中科技大学
摘要
本发明属于磨抛装置相关技术领域，并公开了一种三自由度磨抛装置及其力位耦合控制方法。该方法包括下列步骤：(a)获取达到预设期望接触正压力的速度控制量；(b)获取达到切平面内预设期望位移偏差的速度控制量；(c)将步骤(a)和(b)中获得的接触正压力和切平面的速度控制量分别解耦至世界坐标系的各个坐标轴方向，以此获得沿各个坐标轴方向的速度总控制量，利用该各个坐标轴方向的总速度控制量对三自由度磨抛装置的控制