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基于肌电接口的机器人力位同步遥操作控制方法及装置
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专利号
2021109635787
专利类型
发明
申请日
2021-08-20 00:00:00
公开日
2022-02-18 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
B25J9/16
技术领域
B-作业；运输
申请人/权利人
华中科技大学
摘要
本发明提供了基于肌电接口的机器人力位同步遥操作控制方法及装置，属于人机交互领域，包括：(1)将机器人当前实际位置、实际接触力以及由肌电接口获取的期望交互力输入至力跟踪导纳控制器中，获取期望位置；(2)对期望位置进行运动学逆解，获取第一期望关节角度；(3)将第一期望关节角度与肌电接口获取的第二期望关节角度叠加获取总期望关节角度；(4)利用总期望关节角度控制机器人在待处理对象上施加实际交互力与旋转角度