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一种面向人机协同操作的动力学融合行为安全算法及系统
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专利号
2020116102138
专利类型
发明
申请日
2020-12-30 00:00:00
公开日
2021-05-07 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
B25J9/08
技术领域
B-作业；运输
申请人/权利人
华中科技大学
摘要
本发明公开了一种面向人机协同操作的动力学融合行为安全算法及系统，属于机器人任务规划及碰撞检测领域，方法包括：计算人体各关节点的三维坐标；搜索与人体各关节点的三维坐标最接近的相似构型，以计算人体各关节的运动关节角度；根据人体各关节的运动关节角度分别生成包围人体各关节的虚拟人包围盒，计算机器人包围盒与各虚拟人包围盒之间的最小距离；计算各最小距离对应的虚拟力，根据各虚拟力的平方和与机器人各关节末端力的平