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遥操作机器人的焊缝打磨控制系统及其设计方法和应用
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专利号
202111661750X
专利类型
发明
申请日
2021-12-31 00:00:00
公开日
2022-03-01 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
B25J11/00
技术领域
B-作业；运输
申请人/权利人
华中科技大学
摘要
本发明属于遥操作机器人相关技术领域，其公开了一种遥操作机器人的焊缝打磨控制系统及其设计方法和应用，该系统包括主端机器人、从端机器人、相机、主端控制器和从端控制器，其中：主端机器人为触觉设备，其端部设有第一六维力传感器；从端机器人的端部设有第二六维力传感器和打磨盘，所述第二六维力传感器用于获取从端机器人末端的力和力矩；相机用于采集所述主端机器人端部和从端机器人端部的位移；主端控制器和从端控制器均采用