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一种机器人铣削加工末端变形误差超前感知方法
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专利号
2021115303100
专利类型
发明
申请日
2021-12-14 00:00:00
公开日
2022-03-15 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
B23C9/00
技术领域
B-作业；运输
申请人/权利人
华中科技大学
摘要
本发明属于铣削加工相关技术领域，并公开了一种机器人铣削加工末端变形误差超前感知方法。该方法包括下列步骤：S1在机器人的可达空间规划多条标准零件刀路以及每条刀路对应的铣削深度、进给速度、刀具转速和机器人姿态；S2将工件放置在子区域中，按照标准零件刀路进行实际铣削加工，以此计算得每条标准零件刀路对应的末端刀具变形误差；S3以铣削力、进给速度、刀具转速和机器人姿态作为输入，末端刀具变形误差作为输出，建立