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一种制鞋成型机器人自动涂胶方法
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专利号
2020115615019
专利类型
发明
申请日
2020-12-25 00:00:00
公开日
2021-05-04 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
A43D25/18
技术领域
A-人类生活必需
申请人/权利人
泉州华中科技大学智能制造研究院; 泉州华数机器人有限公司
摘要
本发明涉及自动制鞋成型技术领域，特别涉及一种制鞋成型机器人自动涂胶方法。该方法包括工艺生成部分、喷胶实时补偿部分。通过对机器人运动路径的仿真模拟，得出变化的路径补偿压力值，以保证在鞋材的各涂胶面所施加的胶量一致，保证涂胶质量；实际工作过程中，通过流量监测可及时少量多次的增加压力补偿，保证喷头长时间保持稳定出料量的状态，进而实现在减少清胶作业次数的情况下，提升产品质量、提高生产效率。