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一种面向动态交互的对象肢体时变刚度辨识方法及装置
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专利号
2021107987067
专利类型
发明
申请日
2021-07-15 00:00:00
公开日
2021-10-22 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
B25J13/08
技术领域
B-作业；运输
申请人/权利人
华中科技大学
摘要
本发明提供了一种面向动态交互的对象肢体时变刚度辨识方法及装置，属于肢体刚度测量领域，方法包括：采集对象肢体位移与实测力数据组合或角度与实测力矩数据组合；基于二阶阻抗模型构建的时变动力学系统，利用线性变参数法，替代时变阻抗参数并重建回复力/力矩表达；根据基函数展开的动态交互力/力矩表达式使用时变动力学参数对变量权重、动态交互力/力矩和回复力/力矩进行迭代辨识；依照替代时变阻抗参数的表达式，使用变量权