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基于刚度定向的机器人铣削加工姿态优化方法及系统
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专利号
2021111852753
专利类型
发明
申请日
2021-10-12 00:00:00
公开日
2022-01-07 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
B25J9/16
技术领域
B-作业；运输
申请人/权利人
华中科技大学
摘要
本发明公开了一种基于刚度定向的机器人铣削加工姿态优化方法及系统，方法包括S1：计算机器人系统不同关节及不同刀轴矢量下的刀尖处两主刚度差值，并判断划分稳定工作空间与潜在颤振工作空间；S2：若加工任务位于潜在颤振工作空间，则预先求取机器人铣削系统的稳定冗余角范围；S3：根据工件铣削加工路径确定初始离散段长度，计算相邻两段中心点处的稳定冗余角上下边界，并获得所述稳定冗余角上下边界差值，判断该差值与阈值关