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一种面向水下探测作业的无人艇路径跟踪预设性能控制方法及系统
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专利号
2021105079518
专利类型
发明
申请日
2021-05-11 00:00:00
公开日
2021-08-06 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
G05D1/06
技术领域
G-物理
申请人/权利人
华中科技大学
摘要
本发明专利提供了一种面向水下探测作业的无人艇路径跟踪预设性能控制方法及系统。首先基于性能函数进行误差转换，为预设性能控制技术实施奠定基础。随后基于反演设计方法提出了一种新型预设性能虚拟速度律；同时，为避免后续动力学控制律出现奇异，设计了可视系统状态变化在零点邻域内外切换的预设性能制导律；进一步得到了可确保系统误差变量时刻处于预设约束的期望俯仰角速度；并基于模糊监督机制设计了时延影响下的鲁棒动力学控