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欠驱动水下航行器的双层抗扰深度跟踪控制方法及系统
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专利号
2022111025261
专利类型
发明
申请日
2022-09-09 00:00:00
公开日
2022-11-18 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
G05D1/06
技术领域
G-物理
申请人/权利人
华中科技大学
摘要
本发明提供一种欠驱动水下航行器的双层抗扰深度跟踪控制方法及系统，将欠驱动水下航行器的深度跟踪分为运动学层制导和动力学层纵倾跟踪。在运动学层使用自适应视线角制导将深度误差转化为期望纵倾角，并估计和补偿攻角以抵抗真实攻角不可测引入的干扰。在此基础上，在动力学层使用自抗扰‑滑模纵倾跟踪方法，使用自抗扰框架观测包括未知动力学模型和环境干扰的复合干扰，将模型补偿为统一的积分串联型，最后设计滑模控制律抵抗观测