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一种基于变形量和灵巧度的机器人加工路径优化方法
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专利号
2021110540010
专利类型
发明
申请日
2021-09-09 00:00:00
公开日
2021-12-17 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
B25J9/16
技术领域
B-作业；运输
申请人/权利人
华中科技大学
摘要
本发明属于机械加工相关技术领域，其公开了一种基于变形量和灵巧度的机器人加工路径优化方法，方法包括：获取机器人在路径点处的灵巧度，以建立灵巧度与转动角度和机器人关节的关节角度的函数关系；获取每个路径点处刀具获得的切削力，根据切削力获得机器人的变形量；为灵巧度和变形量分配权重值获得目标函数；在关节角度、灵巧度以及变形量的约束范围内求解目标函数，进而获得机器人在路径点处的最优转动角度；根据机器人逆运动学