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变电站室内自动巡检机器人系统控制方法
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专利号
2021105271387
专利类型
发明
申请日
2021-05-14 00:00:00
公开日
2021-09-03 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
B25J9/16
技术领域
B-作业；运输
申请人/权利人
广西电网有限责任公司电力科学研究院
摘要
本发明公开一种变电站室内自动巡检机器人系统控制方法，包括以下步骤：获取动平台现在的坐标位置；设定动平台的目标位置；根据机器人现在的坐标位置和目标位置，计算动平台移动到目标位置所需的绳索长度；根据计算的绳索长度，控制传动机构工作，使绳索调整到计算的长度。本发明通过增加柔索的方式能够改善双臂式巡检机器人手臂关节的受力状态，提高其承担重力载荷的能力。利用运动控制系统、伺服驱动系统和柔索对巡检机器人进行定