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一种基于立体视觉的机器人手持示教装置及方法
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专利号
2019104089318
专利类型
发明
申请日
2019-05-16 00:00:00
公开日
2020-03-27 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
B25J9/00
技术领域
B-作业；运输
申请人/权利人
广西大学
摘要
本发明属于机器人示教和立体视觉领域，涉及一种基于立体视觉的机器人快速示教装置及方法，包括：信息发送单元、信号触发装置、至少三个光源、手持握柄、位姿测量杆件。在立体视觉有效视场范围内，使手持示教装置的位姿测量杆件末端以设定的姿态移动到规划路径上的设定点的位置，获取特征识别单元的图像信息，通过数据处理获取立体视觉坐标系到三个光源坐标系的位姿矩阵，结合手持示教装置几何尺寸标定结果进一步构建位姿测量杆件末