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无人机山地优先救援路径规划方法
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专利号
2020102771574
专利类型
发明
申请日
2020-04-10 00:00:00
公开日
2020-07-17 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
G05D1/10
技术领域
G-物理
申请人/权利人
南宁师范大学
摘要
本发明公开了一种无人机山地优先救援路径规划方法，其包括：对目标位置的可行解筛选出满足安全度约束条件的泰森多边形的边Lij；获取需救援的紧急情况类型，包括目标救援点的人数g和目标救援点的山体危险程度h；构建与威胁度un相关的目标优先系数T，在边Lij上，以目标优先系数T最高的目标点为起始点，将起始点作为蚁群的起点，通过改进的蚁群算法求解下一个目标优先系数T最高的第二目标点的移动路径，然后将第二目标点