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可全方位倾斜的小车跷跷板装置及其平衡控制方法
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专利号
2017102400572
专利类型
发明
申请日
2017-04-13 00:00:00
公开日
2017-06-13 00:00:00
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
G05D1/08
技术领域
G-物理
申请人/权利人
桂林电子科技大学
摘要
本发明公开了一种可全方位倾斜的小车跷跷板装置及其平衡控制方法，其全向轮支撑组件包括圆周均布的三个全向轮，三个全向轮的轴线向下交汇于一点，设有检测对应全向轮转动参数的绝对式编码器和增量式编码器；其跷跷板平台包括上、下圆形轨槽，下圆形轨槽通过其底部同轴设置的半球体置于三个全向轮上，下圆形轨槽上设有陀螺仪传感器，一圆形轨槽内设有自由运动小车，另一圆形轨槽内设有可控小车，各圆形轨槽的底部和侧部圆周均布设有