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螺旋式攀爬修枝机自适应控制方法
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专利号
2022115822520
专利类型
发明
申请日
2022-12-08
公开日
2023-08-01
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
G05B13/04
技术领域
G-物理
申请人/权利人
广西大学
摘要
本发明公开了一种螺旋式攀爬修枝机自适应控制方法(1)建立修枝机动力学模型，通过动力学模型输入修枝机运行参数；(2)采集攀爬修枝机多传感器的数据作为控制输入量，对采集的数据进行处理；(3)基于作业环境和结构参数的非线性特性，设计攀爬修枝机自适应神经网络控制器；(4)基于事件触发机制，完成控制律的转换，实现攀爬修枝机输出和工况自适应控制。通过本发明的控制方法实现了螺旋式攀爬修枝机在爬升过程中的上升速度