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一种基于强化学习的移动机械臂的协同控制方法
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专利号
2021111927660
专利类型
发明
申请日
2021-10-13
公开日
2023-08-01
法律状态
有效
国家/地区
中国
IPC分类号
B25J9/16
技术领域
B-作业；运输
申请人/权利人
广西大学
摘要
本发明公开了一种基于强化学习的移动机械臂的协同控制方法，基于一种深度强化学习的车‑臂协同控制框架，对车臂协同过程进行马尔科夫决策过程建模，并设计奖赏函数；进一步，基于深度确定性策略梯度算法，通过短时间的模型训练之后，可以稳定的实现机械臂末端在跟随其轨迹运动的同时，移动平台在其无碰撞的路径上独立运动，并且移动平台在其路径上的速度完全由机械臂每个时刻的状态决定，同时机械臂能够时刻保持较高的可操作度以及